Um encoder nada mais é do que um potenciômetro digital sem fim, que consegue mensurar valores de 0 a 255 bits (ou 8 bytes), que é muito utilizado em equiopamentos de som e outros tipos de menu seletores. No meu caso eu estou um encoder rotativo incremental p17 (ele consegue tanto adicionar quanto reduzir os valores), mais existem outros modelos como o laser.
A minha ideia é usar o encoder rotativo, acoplado a um motor DC de 5V (aquele amarelinho) poe meio de algumas engrenagens (criadas usando o inkscape e cortadas em mdf, no laser), acoplado a um Arduíno Uno, que irá me fornecer informações acerca da posição do eixo do motor (quantos giros ele deu?, qual a posição dele agora?, qual foi a velocidade do eixo?) que mais tarde serão usados para medir distâncias e consequêntemente controlar os "passos" do robô. Vai ficar bem parecido com um servo motor gigante (Para quem não sabe, os servos motores nada mais são basicamente motores DC com um potenciômetro e um conjunto de engrenagens dentro de uma caixa, que limitam a rotação do motor).
A proposta do projeto autolivery é criar um robô autônomo que seja capaz de realizar percursos em ambiêntes simples, como se mover em uma sala sem esbarrar em nada, e também que ele seja capaz de entregar objetos em um destino, como por exemplo em um ambiênte de bliblioteca, no qual o robô pode entregar sugestôes de livros para os usuários ou até mesmo em um pequeno resteurante, em que o robô seja capaz de levar os pedidos, solicitados pelo cliente, até a sua mesa.
As aplicabilidades de um robô autônomo são gigantescas, podendo ser implementado em diversas áreas, porém o foco deste projeto é que ele possa servir de base para o estudo, aprendizado e implementação dos estudos acerca da robôtica nas escolas, afinal vivemos em um mundo rodiado por sistemas inteligentes e robôs, logo é cruscial aprendermos a lidar com essas novas tecnologias e entendermos como elas funcionam, então por que não aprender montando um?
Otávio Lemes Rodrigues
Para esta primeira etapa, primeiro é necessário criar o arquivo (contendo as engrenagens e os suportes para o motor e encoder) no inkscape e cortar o mdf, usando a máquina de corte a laser. Com as peças, o sensor, o motor, o driver L298N (mais conhecido como ponte H) e arduíno Uno em mãos, é necessário fixar a estrutura, usando cola nas peças, e jumpers para realizar as ligações entre os componentes eletrônicos. Por fim, estruturar a lógica de programação e criar o código, usando o arduíno IDE, que será carregado no arduíno e fornecerá as informações acerca do estado do motor, por meio do monitor serial.